Коммерциялық емес акционерлік  қоғам

АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА  ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС  УНИВЕРСТИЕТІ

Өнеркәсіптік жылуэнергетика кафедрасы

 

 

 

 

 

 

 

АВТОМАТТЫ БАСҚАРУ ТЕОРИЯСЫ

5В071700 - Жылуэнергетика мамандығы бойынша оқитын студенттерге арналған есептік сызба жұмыстарды орындау үшін әдістемелік нұсқаулар

 

 

 

Алматы 2011

ҚҰРАСТЫРУШЫЛАР: Н.К. Бекалай, Н.О. Джаманкулова. Автоматты басқару теориясы. 5В071700 – Жылуэнергетика мамандығы бойынша оқитын студенттерге арналған есептік сызба жұмыстарды орындау үшін әдістемелік нұсқаулар мен бақылау тапсырмалары. - Алматы: АЭжБУ, 2010. - 15 бет.

 

Әдістемелік нұсқаулар курстың бағдарламасынан, есептік сызба жұмыстарды орындаудың негізгі талаптарынан және бақылау тапсырмаларынан тұрады. Әр тарауда оқып білуге қажетті тақырыптардың тізімі, бақылау сұрақтары келтірілген. Курсты оқып үйрену әдістемесі және әдебиеттер тізімі ұсынылған.

Без. 10, кесте. 4, библиогр. – 13 атау.

  

Пікір беруші: тех. ғыл. канд., доц. А.А. Кибарин

  

«Алматы энергетика және байланыс институты» коммерциялық емес акционерлік қоғамының 2010 жылғы  жоспары бойынша басылады

 

 

© «Алматы энергетика және байланыс университеті» КЕАҚ, 2011 ж

 

Кіріспе 

Қазіргі заманғы автоматты реттеу және басқару жүйелерінсіз жылутехникалық қондырғылардың сенімді, тиімді және қауіпсіз жұмыс істеуін қамтамасыз ету мүмкін емес.

Автоматты басқару жүйесіндегі жылутехникалақ объектілердің бірқатар ерекшеліктері бар, мысалы, өтпелі және кешігу кезеңдерінің болуы, параметрлерінің үлестірімділігі, белгілі шамада инерттілігі, динамикалық қасиеттерінің эксперимент жүзінде алынған мәндер жинағы бойынша берілуі т.с.с. Сондықтан автоматты басқарудың жалпы теориясының ішінен жылутехникалық және жылуэнергетикалық жүйелерді тиімді есептеуге мүмкіндік беретін әдістер тобын іріктеп алу қажеттігі туындайды.

Бұл курста автоматты басқару теориясы негіздері және оның кейбір инженерлік қолданылу тәсілдері оқытылады.  

Курсты оқыту мәселесі студенттердің жылутехникалық объектілерді автоматты басқару жүйелерін зерттеу және есептеу үшін қажетті қолданбалы сипаттағы білімін қалыптастыру болып табылады.

 

1 Жалпы әдістемелік нұсқаулар

 

Курсты оқу алдында студенттерге жоғарғы математика, физика, электроника және өнеркәсіптік электроника негіздерін қайталау қажеттілігі ескертіледі.

Курсты оқу барысында «Әдебиеттер тізімі» бөлімінде аттары аталған оқулықтар мен есептер жинақтарын қолданған жөн.

Бағдарламаның әр тақырыбын оқып білгеннен соң, тақырып соңындағы бақылау сұрақтарының көмегімен материалды меңгеру деңгейін өзбетінше тексеріп отыру қажет.  Бақылау сұрақтарына оқулықтың немесе конспектінің көмегінсіз жауап бере білу керек.

Бұл курсты оқитын студенттер бақылау жұмысын орындауы тиіс. Бақылау жұмысын орындау барысында берілген сұрақтарға жазбаша жауап беру және есептер шығару керек.

Орындалатын бақылау жұмысының нұсқасы студенттің фамилиясының бірінші әрпі (1 кестеге қара), сынақ кітапшасы шифрының соңғы және оның алдындағы сандары бойынша таңдалады.  Өз нұсқасы бойынша орындалмаған жұмыстар бағаланбайды.

Бақылау сұрақтарына жауап беруді сәйкес келетін тарауды толық меңгеріп алғаннан соң, бағдарламада келтірілген ретімен орындау ұсынылады. Есептер курстың бағдарламасын толық меңгергеннен кейін шығарылады.

 

1 Кесте

Студенттің фамилиясы

ның бірінші әрпі

 

А,Д

 

В, Г,

Я

 

 

Б,Е

 

Ж, 3,

Ц, Л

 

К

 

М,

О

 

Н,

И

 

Р, Т, X, Ф

 

С,Ч, Э,Ю

 

У,П,

Щ,Ш

Фамилияның бірінші әрпінің индексі

 

0

 

1

 

2

 

3

 

4

 

5

 

6

 

7

 

8

 

9

 

Бақылау сұрақтарына қысқа, нақты, қажетті формулалар мен сызбаларды келтіре отырып, жауап беру керек. Есеп шығару барысында қолданылатын коэффициенттерді, шамаларды, формулаларды ашып түсіндіріп отыру қажет. Жауап беру және есеп шығару жолдарына түсініктеме келтірілген мәтіндерде қолданылған анықтамалық және оқулық әдебиеттерге сілтеме келтіру керек.

Есептерді ретпен және толық шығару керек. Есептеу формулалары алдымен жалпы түрде жазылады. Сызбалар миллиметрлік қағазда орындалады, содан кейін дәптерге жапсырылады, немесе Excel, AutoCAD бағдарламаларында орындалады.

Жұмыстарды міндетті түрде АЭжБУ тарапынан есептік сызба жұмыстарға қойылатын талаптарға сай  орындау керек.

Сынақтан өтпеген жұмысты сол дәптердің ішіндегі таза парақтарда түзету керек.

Есептеулер мен жауаптар өлшем бірліктердің СИ жүйесінде келтірілуі қажет.

Тапсырманың соңында қолданылған әдебиеттер тізімі мен интернеттен алынған материалдар көзі көрсетілуі керек.

Тапсырмаларды орындау барысында сұрақтар туындаса, консультация алу үшін жазбаша немесе ауызша түрде кафедраға хабарласуға болады.

 

2 Курстың негізгі сұрақтары  (2.1- 2.4 тақырыптар)

 

2.1 Кіріспе

 

Автоматты реттеу және басқару ұғымдары. Автоматты басқарудың мақсаты мен міндеттері. Автоматтандырудың экономикалық және әлеуметтік мәні. Автоматты басқару теориясы мен техникасының дамуының негізгі кезеңдері. Басқарудың технологиялық объекті туралы ұғым. Автоматты басқарудың объектілері болып табылатын жылутехникалық процестер мен қондырғылардың ерекшеліктері.  

  

2.2 Автоматты басқару жүйелері мен олардың элементтерінің математикалық сипаттамалары және классификациясы

 

Реттеу қағидалары. Ашық, тұйық және аралас жүйелер, тұрақтандырушы, бағдарламалаушы және қадағалаушы жүйелер, сызықтық және бейсызық жүйелер,   үздіксіз және үзікті әсер жүйелері, адаптивті және экстремальді жүйелер. Автоматты реттеу жүйесін (АРЖ) қарапайым динамикалық жүйелерге жіктеу. Динамикалық жүйелердің дифференциал теңдеуін құру. Дифференциал теңдеулерді сызықтандыру.  Дифференциал теңдеулерді жазудың өлшемсіз және операторлық түрлері. Лаплас түрлендірулері. Беріліс функциясы. Өтпелі, үдемелі және импульстік сипаттамалар. АРЖ элементтерінің жиіліктік функциялары мен сипаттамалары. Типтік сызықтық буындардың қасиеттері мен сипаттамалары. Буындарды қосу. АРЖ-ң құрылымдық сызбасы. Құрылымдық сызбаларды түрлендіру. Реттеу заңдылықтары, кең тараған автоматты реттегіштердің статикалық және динамикалық сипаттамалары.  АРЖ-ң жалпы қозғалыс теңдеуін құру. Тұйық жүйенің еркін қозғалысының теңдеуі. Тұйық АРЖ-ң сипаттамалық теңдеуі. Сызықтық АРЖ-ң динамикасының теңдеулерін шешу және талдау.

Ерекше назар аударатын сұрақтар: басқарудың жылутехникалық объектілерінің динамикалық теңдеулерінің материалдық және энергетикалық баланс теңдеулерімен байланысы; функционалдық сызбалардың элементтерін ажырата білу және оларды типтік сызықтық буындармен алмастыру; сызықтандыру тәсілдерін меңгеру және үлестірілген параметрлері бар элементтерді бекітілген параметрлері бар модельдермен алмастыра білу; құрылымдық сызбаларды құрастыру және түрлендіру, құрылымдық сызбаның буындарының теңдеуінен жүйе қозғалысының жалпы теңдеуіне өту.

 

2.3 Сызықтық автоматты реттеу жүйелерінің орнықтылығын зерттеу

Орнықтылық ұғымы. АРЖ-ң орнықтылығын зерттеу әдістері. Вышнеградский диаграммасы. Раус-Гурвиц, Михайлов, Найквист критерийлері. Орнықтылықты логарифмдік жиіліктік сипаттамалар бойынша бағалау. Орнықтылық қоры туралы ұғым. АРЖ-ң орнықтылығын арттыру тәсілдері. Сипаттамалық теңдеу коэффициенттерінің жазықтығында немесе реттегішті баптау параметрлері жазықтығында орнықтылық аймағын құру. (Д-бөлшектеу). Кешігуі және үлестірілген параметрлері бар АРЖ-ң орнықтылығы.

Ерекше назар аударатын сұрақтар: орнықтылық феноменін математикалық тұрғыдан түсіну; жылутехнологиялық қондырғының құрылымы мен функционалдық сызба элементтері қасиеттерінің басқару жүйесінің қозғалыс теңдеуімен және орнықтылығымен  байланысы; АБЖ орнықтылығына әсер ететін әдістер мен құралдар.

2.4 Автоматты реттеу процестерінің сапасын зерттеу

 

АРЖ - дегі өтпелі процестердің сапасы туралы ұғым. Сапа көрсеткіштері. Реттеліп жатқан шаманың өтпелі процестегі ауытқуларының мүмкін болатын аймағы. Сипаттамалық теңдеудің түбірлерінің үлестірілуі бойынша реттеу процесінің сапасын бағалау. Өтпелі процестің түрін нақты жиіліктік сипаттама бойынша шамамен бағалау. Вышнеградский диаграммасы. Реттеу сапасын бағалаудың интегралдық әдісі. Реттеу процесінің сапасын сараптаудың жиіліктік әдістері. АРЖ элементтерінің кеңейтілген жиіліктік сипаттамалары.

Ерекше назар аударатын сұрақтар: технологиялық процестің талаптарының, жылутехнологиялық және жылуэнергетикалық қондырғыларды эксплуатациялау шарттарының АБЖ - дегі өтпелі процестің сапа көрсеткіштерін дұрыс таңдалуына тәуелділігі.

 

2.5 Бақылау сұрақтары

2.2 тақырыптың бақылау сұрақтары

 

          2.2.1 Жылуэнергетикалық қондырғыларды автоматты басқару мәселелері. Автоматтандырудың экономикалық және әлеуметтік мәні.

         2.2.2 АРЖ құрудың негізгі қағидалары. Ашық, тұйық және аралас жүйелердің сипаттамаларын атап көрсетіп, мысалдар келтіру.

2.2.3 Бағдарламалаушы және қадағалаушы жүйелерді сипаттау. Оларды жылуэнергетикалық процестерді басқару үшін қолдану мысалдарын келтіру.  

2.2.4   Адаптивті және экстремальді жүйелерді сипаттау. Оларды жылуэнергетикалық процестерді басқару үшін қолдану мысалдарын келтіру.

2.2.5        Бірөлшемді және көпөлшемді жүйелердің ерекшеліктері. Оларды жылуэнергетикалық процестерді басқару үшін қолдану мысалдарын келтіру.

2.2.6        Релелі және үздікті реттеу жүйелерінің сипаттамалары және қолданылу мысалдары.

2.2.7  Автоматты реттеу жүйесінің құрылысы мен құрамын сипаттау. Оның элементтерінің атқаратын міндеттерін сипаттау. Жүйеге түсетін ішкі және сыртқы әсерлердің сипатын айқындау.   

2.2.8   АРЖ-ні типтік буындарға жіктеудің мақсаты мен әдістері. Осындай жіктеуге мысал келтіру.

2.2.9      АРЖ элементтерінің динамикасы, оны   дифференциал теңдеу түрінде келтіру. Реттеудің жылулық объектісінің дифференциал теңдеуін құру мысалын келтіру.

2.2.10  АРЖ элементтерінің дифференциал теңдеулерін жазудың өлшемсіз және операторлық түрлері. Дифференциал теңдеулерді сызықтандырудың мақсаты мен әдістері. АРЖ-ні Лаплас түрлендірулерінің көмегімен зерттеу әдісін түсіндіру. Дифференциал теңдеулерді жазудың өлшемді түрінен өлшемсіз және операторлық түріне өту мысалын келтіру.  

2.2.11       Беріліс функциясын АРЖ-нің және оның элементтерінің динамикалық қасиеттерін жеткізу формасы ретінде сипаттау. Реттеудің жылулық объектісінің  беріліс функциясын  анықтау мысалын келтіру.

2.2.12   Жиіліктік функциялар мен сипаттамалар –  АРЖ-нің және оның элементтерінің динамикалық қасиеттерін жеткізу формасы. Жиіліктік сипаттамаларды анықтаудың негізгі әдістері және оларды қолдану аймақтары.  АФЖС – ды аналитикалық жолмен анықтау мысалын келтіру.

2.2.13 АРЖ-нің элементтерінің өтпелі, үдемелі және импульстік сипаттамаларын анықтаудың мақсаты мен тәсілдерін түсіндіру. Типтік жылуэнергетикалық объектілердің үдемелі сипаттамасының мысалдарын келтіру.                          

2.2.14      ЖЭС объектілерінің және учаскілерінің ішінен пропорционал және кешігу буындарға мысал бола алатындарын атап көрсетіп, жауапты негіздеңіздер.

2.2.15      ЖЭС объектілерінің және учаскілерінің ішінен интегралдаушы және тербелмелі буындарға мысал бола алатындарын атап көрсетіп, жауапты негіздеңіздер.

2.2.16      ЖЭС объектілерінің және учаскілерінің ішінен апериодты және дифференциалдаушы буындарға мысал бола алатындарын атап көрсетіп, жауапты негіздеңіздер.

2.2.17 Сипаттамалары белгілі буындарды тізбектей қосқан кездегі ашық тізбектің беріліс функциясы мен жиіліктік сипаттамаларын анықтау тәсілдерін түсіндіріп, мысалдар келтіру.

2.2.18           Сипаттамалары белгілі буындарды параллель қосқан кездегі ашық тізбектің беріліс функциясы мен жиіліктік сипаттамаларын анықтау тәсілдерін түсіндіріп, мысалдар келтіру.

2.2.19           Кері байланысы бар тізбектің беріліс функциясы мен жиіліктік сипаттамаларын анықтау тәсілдерін түсіндіріп, мысалдар келтіру.

2.2.20   АРЖ-ні құрылымдық сызба түрінде келтірудің мақсатын түсіндіру. Құрылымдық сызбаларды түрлендірудің негізгі ережелерін көрсету. Буындарының беріліс функциясы белгілі тұйық жүйенің дифференциал теңдеуі мен беріліс функциясын анықтау мысалдарын келтіру.

2.2.21            Пропорционалдық және пропорционал-интегралдық     реттеу заңдылықтарының сипаттамасын беру. Пропорционалдық және пропорционал-интегралдық реттегіштердің статикалық және динамикалық сипаттамаларын келтіру.   

2.2.22     Интегралдық және пропорционал-интеграл-дифференциалдық реттеу заңдылықтарының сипаттамасын беру. Интегралдық және пропорционал-интеграл-дифференциалдық реттегіштердің статикалық және динамикалық сипаттамаларын келтіру.                

2.2.23   Динамика теңдеулерін шешу әдістері. Қарапайым АРЖ-ні зерттеудің тікелей әдісіне мысал келтіру.

 

2.3 тақырыптың бақылау сұрақтары

 

2.3.1  Сызықтық жүйелердің орнықтылығы туралы жалпы түсінік.

2.3.2       АРЖ-нің орнықтылығын зерттеу мәселелерін айқындау. Орнықтылықты зерттеудің негізгі әдістеріне сипаттама беру.

2.3.3       Орнықтылықты зерттеу әдістерін үлестірілген критерийлер мен олардың қолданылу аймағы көмегімен түсіндіру.

 

2.3.4         Реттегіштердің баптау параметрлері кеңістігінде орнықтылық аймағын тұрғызу әдісін түсіндіру. (Д-бөлшектеу). Қарапайым АРЖ-нің орнықтылық аймағын тұрғызу мысалдарын келтіру.

2.3.5         Жүйедегі кешігудің АРЖ-нің орнықтылына әсерін Д-бөлшектеудің көмегімен сараптау.

 

2.4 тақырыптың бақылау сұрақтары

 

2.4.1   Реттеу жүйесінің дәлдік критерийі, орнықтылық қоры, тездігі туралы түсінік.  

2.4.2   Реттеу жүйесінің орнықтылық қорын және тездігін өтпелі сипаттамасы бойынша анықтау әдісін түсіндіріңіз.   

2.4.3    Мына сапа көрсеткіштерінің анықтамасын беріңіздер:  реттеу уақыты, қайтара реттеу, өшу дәрежесі, статикалық қателік, кешігу уақыты және шорлану уақыты.

2.4.4    Өтпелі процестің түрін нақты жиіліктік сипаттама бойынша шамамен бағалау әдісін түсіндіру.

2.4.5    Өтпелі процестің күйін сипаттамалық теңдеудің түбірлерінің комплекстік жазықтықта үлестірілуі бойынша анықтау әдісін түсіндіру.

2.4.6    Кеңейтілген жиіліктік сипаттамаларға анықтама беріңіздер. Оларды беріліс функциясы бойынша анықтау әдісіне мысалдар келтіру.

2.4.7    Вышнеградский диаграммасын реттеу жүйесінің орнықтылық қорын және тездігін зерттеу үшін қолдану әдісін түсіндіру.

2.4.8    Интегралдық критерийлер көмегімен сапаны бақалау әдісін түсіндіру.

2.4.9    Мына ұғымдардың анықтамасын беріңіздер: модуль бойынша орнықтылық қоры және фаза бойынша орнықтылық қоры. Реттеу процесінің сапасын көтеру тәсілдерін атап түсіндіру.

 

3 Есептік сызба жұмыстарға тапсырмалар

 

Оқу жоспары бойынша екі есептік сызба жұмысын орындап, аталған бағдарлама көлемінде қорғап шығу керек.

1 - есептік сызба жұмысының тапсырмасы  –  2.2 тақырыптың сұрақтары және   1 – есеп.

2 - есептік сызба жұмысының тапсырмасы  –  2.3, 2.4 тақырыптардың сұрақтары және   2,  3 – есептер.

3.1 №1 Тапсырма

 

Бақылау сұрақтарына жазбаша жауап беру керек. Сұрақтардың нөмірлерін 2 кестеден таңдап алыңыз.

 

2 Кесте

Студенттің фамилиясының бірінші әрпінің индексі

  2.1, 2.2 тақырыптардың сұрақтарының нөмірлері

Шифрдың

соңғы саны

 

2.3, 2.4 тақырыптардың сұрақтарының нөмірлері

0

2.2.4, 2.2.10, 2.2.23

0

2.3.1, 2.4.1, 2.4.6

1

2.2.2, 2.2.9, 2.2.22

1

2.3.2, 2.4.2, 2.4.7

2

2.2.2, 2.2.8, 2.2.21

2

2.3.3, 2.4.3, 2.4.8

3

2.2.2, 2.2.7, 2.2.20

3

2.3.4,  2.4.4,  2.4.9

4

2.2.1, 2.2.11, 2.2.19

4

2.3.5, 2.4.5, 2.4.1

5

2.2.5, 2.2.12, 2.2.18

5

2.3.1, 2.4.2, 2.4.7

6

2.2.6, 2.2.13, 2.2.17

6

2.3.2, 2.4.1, 2.4.6

7

2.2.4, 2.2.14, 2.2.21

7

2.3.3, 2.4.4, 2.4.9

8

2.2.3,  2.2.15, 2.2.22

8

2.3.4, 2.4.9, 2.4.1

9

2.2.2, 2.2.16, 2.2.23

9

2.3.5, 2.4.3, 2.4.8

 

3.2 № 1 есеп

 

1-10 сызбаларда келтірілген электрлік тізбектің дифференциал теңдеуін құрып, беріліс функциясын анықтау керек. Оның амплитудалық-жиіліктік сипаттамасын (АЖС),   фазалық жиіліктік сипаттамасын (ФЖС), амплитудалық-фазалық жиіліктік сипаттамасын (АФЖС) анықтап, графигін тұрғызу керек.

Ескертулер:

1) сызбаның нөмірін сынақ кітапшасының шифрының соңғыдан алдыңғы саны бойынша таңдаңыз;

2)  белгімен тұрақты токтың күшейту коэффициенті к >> 1 инвертациялаушы күшейткіші белгіленген.

Төменде 1-суретте 1-10 электрлік тізбектердің сызбалары келтірілген.

1 сурет

 

3.3 № 2 есеп

 

2-суретте келтірілген тұйық автоматты реттеу жүйесі орнықты болатын кездегі пропорционалдық (C1) реттегішті баптау параметрлерінің мәндерінің аймағын анықтаңыз. 

Ескерту: зерттеуді Вышнеградский диаграммасын, Гурвиц, Михайлов және Найквист критерийлерін қолдана отырып жасау керек.

2 сурет

3 Кесте

Фамилияның бірінші 

К1

Шифрдың соңғыдан

К2

Шифрдың соңғы

 

 

әрпінің индексі

Т1

алдыңғы саны

Т2

саны

Т3

0

1/10

0

1/10

0

10

1

2/20

1

2/20

1

15

2

3/30

2

3/30

2

20

3

0,1/5

3

0,1/5

3

25

4

0,2/10

4

0,2/10

4

30

5

0,3/15

5

0,3/15

5

35

6

0,4/20

6

0,4/20

6

40

7

0,5/25

7

0.5/25

7

5

8

0,6/30

8

0,6/30

8

4

9

0,7/35

9

0,7/35

9

     3

 

3.4  № 3 есеп

Пропорционал-интегралдық (С0, С1) реттегіштің баптау параметрлерінің жазықтығында 3-суретте келтірілген тұйық автоматты реттеу жүйесінің орнықтылық аймағын тұрғызыңыз.

 

3 сурет

  

4 Кесте

Фамилияның бірінші әрпінің индексі

J1(p)

 

Шифрдың соңғы саны

J2(p)

 

 

0

 

0

 

 

1

 

1

 

 

 

2

 

2

 

 

 

3

 

3

4

 

4

5

 

5

6

 

6

 

7

 

7

 

 

8

 

8

 

 

9

 

9

 

 

 

Әдебиеттер тізімі

 

1 Бекбаев А.Б. Автоматика және өндірістік процесстерді автоматтандыру. — Алматы: Білім, 1995 - 288 б.

2. Бекбаев А., Сулеев Д., Хисаров Б. Автоматты реттеу теориясы. Оқулық. – Алматы, 2005 ж. – 267 бет.

3.  Р. Дорф,  Р.Бишоп.  Современные системы управления:  - М.:Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 832 с.

4.  Ротач В.Я.       Теория       автоматического       управления теплоэнергетическими     процессами:     Учебник    для     вузов.     -    М.:Энергоиздат, 1985. -296 с.

5.   Стефани Е.П.  Основы расчета настройки регуляторов тепло­ энергетических процессов. - М.: Энергия, 1972. - 376 с.

6.    Бессекерский В.А.,    Попов    Е.П.    Теория    автоматического регулирования. -М.: Наука, 1977.

7.   Стефани Е.П., Панько М.А., Пикина Г.А.  Сборник задач по основам автоматического регулирования теплоэнергетических процессов. - М.: Энергия, 1973. - 336 с.

8.  Перечень      руководящих      и      справочно-информационных документов    для     персонала    цехов     АСУ     ТП     (ТАИ)    тепловых электростанций.    РАО   энергетики   и   электрофикации.   —   М.:    СПО ОРГРЭС, 2002.-40 с.

9. Теория автоматического управления. Под ред.Ю.М.Соломенцева - М.: Высшая школа, 1999. - 268 с.

10. Крутов    В.И.     и     др.     Основы     теории     автоматического регулирования. - М.: Машиностроение, 1984.

11.   Воронов  А.А.,  Титов  В.К.,  Новогранов Б.Н.  Основы теории автоматического регулирования и управления. - М.: Высшая школа, 1977.

12. Сборник задач по теории  автоматического регулирования  и управления. Под ред. В.А. Бессекерского - М.: Наука, 1969.

13. Плетнев Г.П. Автоматизированное управление объектам тепловых электростанций: Учебное пособие для вузов. - М.:Энергоиздат, 1981. - 368 с.

 

 

Мазмұны 

1  Кіріспе                                                                                                  

2  Жалпы әдістемелік нұсқаулар                                                           

3   Курстың негізгі сұрақтары  (2.1- 2.4 тақырыптар)                                                                      

4   Есептік сызба жұмыстарға берілетін тапсырмалар                          

5  Әдебиеттер тізімі                                                                             

6   Мазмұны